آوریل 17, 2021

کنترل غیرخطی بهینه ی جرثقیل های حامل کانتینر با استفاده از معادلات ریکاتی …

که در این معادله D برابر اغتشاش وارد شده به سیستم میباشد. با توجه به معادله‏۲‑۲۳ اغتشاش باد بر مشتق حالات اول و سوم (  و  )اثر خواهد گذاشت. در واقع معادلات سیستم با حضور اغتشاش باد به قرار زیر خواهد شد:

‏۲‑۲۴

نکته قابل توجه در معادله (‏۲‑۲۴) اینست که واحد اندازهگیری  بر حسب (  ) میباشد که با واحد اندازهگیری اغتشاش باد یکسان است؛ اما واحد اندازهگیری  بر حسب (  ) است که باید اغتشاش باد را بر طول طناب تقسیم نمود تا کلیه معادلات به درستی سیستم را توصیف نماید.
مورد دیگری که باید مورد توجه قرار داد ایناست که اغتشاش وارد شده در رابطه اخیر، مقدار اغتشاش موثر بر سیستم میباشد. برای مثال ممکن است مقدار باد پایه برابر (m/s)5 باشد اما مقدار اغتشاش موثر بر جرثقیل حامل کانتینر که منجر به افزایش سرعت سیستم میشود حدود (m/s)1 باشد. در ادامه مطالبی که گفته میشود منظور از اغتشاش، اغتشاش موثر بر سیستم میباشد.
حال با توجه به توضیحات داده شده عملکرد یک جرثقیل حامل کانتینر را با اعمال اغتشاش باد بررسی مینماییم.
ابتدا پارامترهای جرثقیل را تعیین میکنیم. این مقادیر را در زیر مشاهده میکنید:

دانلود متن کامل پایان نامه در سایت jemo.ir موجود است

‏۲‑۲۵  

برای اعمال اغتشاش باد به سیستم فرض میکنیم فقط پارامتر باد پایه داریم و مقدار سایر پارامترها برابر صفر است. نتایج را برای دو مقدار باد پایه و درحالتهای شتابدار وغیرشتابدار ارابه مشاهده میکنیم:

‏۲‑۲۶

اکنون پاسخهای سیستم را با پارامترهای معرفی شده در رابطه (‏۲‑۲۵)، در حالتهایی که باد پایه برابر مقادیر رابطه (‏۲‑۲۶) است و همچنین در حالتهایی که شتاب برابر صفر و شتاب در ثانیه اول برابر (m/s2)2 با مقادیر اولیه رابطه (‏۲‑۲۷) در ۱۵ ثانیه مشاهده میکنیم.

‏۲‑۲۷

 
شکل‏۲‑۲: پاسخ سیستم حلقه بازجرثقیل باشتاب ارابهای صفر و بادپایه برابر (m/s)5/0